快速上手

准备清单

在开始之前，请准备好以下物品：

• 威动电机驱动器：42 步进伺服（stp42）或管状直线电机（lin）。
• USB-CAN 适配器：用于把电脑接入 CAN 总线。
• 直流电源：48 V DC。
• 线材：USB Type-C 数据线（连接适配器与电脑）、CAN 信号线。
• 电脑：安装 wddrive-studio 上位机软件。

如果这是首次上电，建议先用台架固定电机与运动机构，避免回零或往复运动时发生碰撞。

硬件接线

1. 将 48 V DC 电源接到驱动器的 VIN / GND，注意正负不要接反。
2. 连接 CAN 总线：适配器与驱动器之间 CAN_H 接 CAN_H、CAN_L 接 CAN_L，不要交叉。
3. 总线两端各接一个 120 Ω 终端电阻：一端可用 USB-CAN 适配器侧面的拨码开关启用，另一端接在驱动器侧。
4. 用 USB Type-C 线把 USB-CAN 适配器接到电脑。
5. 先完成全部接线，再给驱动器上电。

CAN_H / CAN_L 接反、缺少终端电阻或总线未上电，都会导致上位机搜不到节点。接线时请断电操作。

安装与连接

1. 到下载页下载并安装 wddrive-studio。
2. 打开软件，在顶栏的「设备」下拉框中选择威动 USB-CAN 接口。选中即自动连接；如果插拔过适配器，点一旁的刷新按钮重新枚举设备。
3. 连接后，「@」波特率会自动读取，默认 1000K（= 1 Mbit/s），与驱动器出厂默认一致。若你的设备改过波特率，请选成相同值。
4. 在「节点」下拉框中选择电机节点。在线节点会带 💡 图标并排在最前，出厂默认节点为 1。

设备下拉框为空时，先点刷新；仍为空则检查 USB 线、适配器供电与驱动。节点下拉框没有在线节点时，多半是波特率不一致、CAN_H/L 接反、缺少 120 Ω 终端电阻或驱动器未上电。

运行内置示例

1. 切换到「积木」标签页，画布默认已载入内置示例。
2. 核对「当 运行 被点击」积木上的节点号（默认 1，请按实际节点修改）。
3. 点击顶部的「运行」（绿旗）开始执行。

内置示例的流程为：使能电机（EN）→ 回零（HM，模式 6）→ 等待目标到达 → 等待 1 秒 → 切换 PP 轮廓位置模式（模式 1）→ 在 150000 与 50000 两个位置之间往复 10 次 → 断使能。运行过程中可随时点「停止」中断。

往复位置 150000 / 50000 是相对默认用户单位的行程。若超出软件限位（0x607D），驱动器会拒绝该设定点（状态字 bit11 置位）；请按你的机械行程修改。

确认正常工作

一次健康的运行应当满足：

• 电机按示例流程动作：先回零，然后在两个位置之间平稳往复。
• 画布右下角的监控条形如 #1 0x·· 状态短标 · M1。
• 状态字进入 Operation enabled，目标到达位（bit10）周期性置位，且没有 Fault。
• 运行时没有异响或明显抖动。

常见问题

现象	可能原因	处理
设备下拉框为空	适配器未枚举	点刷新；检查 USB 线、适配器供电与驱动。
节点下拉框无在线节点	总线通讯异常	确认波特率一致、CAN_H/L 未接反、两端各 120 Ω、驱动器已上电、节点 ID 正确。
点运行电机不动	未使能 / 节点号错误 / 有故障	核对积木节点号；检查是否使能、是否有 Fault；确认目标未越软件限位（bit11）。
使能后电机持续发热	保持力矩正常	静止时保持力矩会发热属正常；若堵转或电流异常偏大，立即断电检查机械与参数。

下一步

• 深入了解使能、运行模式与故障处理：CiA402
• 在 Klipper 下使用威动电机：Klipper
• 上位机软件完整说明：wddrive-studio