对象字典
关于本文档
本参考来自驱动器的 EDS 文件 tl-7230.eds，覆盖 WD-DRIVE_TL7230_V1（厂商 WEI DONG DRIVE，EDS 版本 4.0）的全部标准与厂商对象。表中的参数名、数据类型、默认值等均与 EDS 原文一致，便于与上位机（wddrive-studio）及主站配置逐项核对。
EDS 反映的是设计值；实际固件版本可能略有差异，请以设备实际读回值为准。
对象区间
对象字典按 CANopen 惯例分区，拆分为以下页面：
| 页面 | 索引范围 | 说明 |
|---|---|---|
| 通信对象 | 0x1000–0x1FFF | 设备信息、错误寄存器、心跳、SDO、RPDO/TPDO 与 NMT 启动等 CiA 301 通信对象。 |
| CiA402 对象 | 0x6000–0x6FFF | 驱动与运动控制行规对象：状态字/控制字、运行模式、位置/速度/扭矩与回零。 |
| 厂商对象（0x2000） | 0x2000–0x2FFF | 实时状态监控、保护参数、控制环整定、滤波与撞块回零。 |
| 厂商对象（0x3000） | 0x3000–0x3FFF | 电机参数辨识与校准（电阻/电感/编码器方向/相位/齿槽）。 |
图例
- 索引:子索引：对象以 16 位十六进制索引寻址，如
0x6041；带子索引的对象写作索引:子索引，子索引为 8 位十六进制。本参考以0xXXXX作为对象标题，子索引列在表格的「子索引」列（VAR对象只有00）。 - 对象类型：
VAR为单值对象；ARRAY为同一数据类型的数组；RECORD为可含不同数据类型的记录。
数据类型取值如下：
| 编码 | 含义 |
|---|---|
| 0x0001 | BOOLEAN |
| 0x0002 | INTEGER8 |
| 0x0003 | INTEGER16 |
| 0x0004 | INTEGER32 |
| 0x0005 | UNSIGNED8 |
| 0x0006 | UNSIGNED16 |
| 0x0007 | UNSIGNED32 |
| 0x0008 | REAL32 |
| 0x0009 | VISIBLE_STRING |
| 0x000A | OCTET_STRING |
| 0x000B | UNICODE_STRING |
| 0x000F | DOMAIN |
- 访问类型：
RO只读；WO只写；RW可读可写；RW (RPDO)/RW (TPDO)表示该对象可经对应的 RPDO / TPDO 映射访问；CONST为常量。只读对象只能通过 SDO 读取。 - PDO 列：
✓表示该对象（子索引）允许 PDO 映射，—表示不可映射、只能经 SDO 访问。 - 备注：
范围 a–b为 EDS 标注的取值上下限；P（PERSIST_COMM）表示该对象写入后保存在非易失存储中，掉电不丢失，其余对象掉电后恢复默认值。
下载 EDS
- tl-7230.eds —— 本参考的数据来源，可直接导入 wddrive-studio 或任意 CANopen 主站配置工具。