WD DRIVE 威动电机WD DRIVE方寸之间 · 尽显从容

CiA402 对象（0x6000–0x6FFF）

本页属于 对象字典参考 的一部分；参数名与默认值保留 EDS 原文，索引与含义以设备实际固件为准。

0x603F–0x605E · 错误、控制字与停机选项

0x603F · Error code（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Error code 0x0006 UNSIGNED16 RO ✓ 0 —

0x6040 · Controlword（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Controlword 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 0 —

0x6041 · Statusword（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Statusword 0x0006 UNSIGNED16 RO ✓ 0 —

0x605A · Quick stop option code（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Quick stop option code 0x0003 INTEGER16 RW — 2 范围 0–0x0003；P

0x605B · Shutdown option code（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Shutdown option code 0x0003 INTEGER16 RW — 1 P

0x605C · Disable option code（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Disable option code 0x0003 INTEGER16 RW — 1 P

0x605D · Halt option code（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Halt option code 0x0003 INTEGER16 RW — 1 P

0x605E · Fault option code（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Fault option code 0x0003 INTEGER16 RW — 2 P

0x6060–0x6068 · 运行模式与位置/速度窗口

0x6060 · Modes of operation（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Modes of operation 0x0002 INTEGER8 RW (RPDO) ✓ 0 范围 0–7

0x6061 · Modes of operation display（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Modes of operation display 0x0002 INTEGER8 RO ✓ 0 范围 0–7

0x6062 · Position demand value（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Position demand value 0x0004 INTEGER32 RO ✓ 0 —

0x6063 · Position actual internal value（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Position actual internal value 0x0004 INTEGER32 RO ✓ 0 —

0x6064 · Position actual value（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Position actual value 0x0004 INTEGER32 RO ✓ 0 —

0x6065 · Following error window（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Following error window 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 3145728 P

0x6066 · Following error time out（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Following error time out 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 100 P

0x6067 · Position window（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Position window 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 734 P

0x6068 · Position window time（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Position window time 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 10 P

0x606B–0x6070 · 速度与扭矩反馈、阈值

0x606B · Velocity demand value（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Velocity demand value 0x0004 INTEGER32 RO ✓ 0 —

0x606C · Velocity actual value（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Velocity actual value 0x0004 INTEGER32 RO ✓ 0 —

0x606D · Velocity window（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Velocity window 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 10 P

0x606E · Velocity window time（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Velocity window time 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 1 P

0x606F · Velocity threshold（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Velocity threshold 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 10 P

0x6070 · Velocity threshold time（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Velocity threshold time 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 1 P

0x6071–0x6087 · 目标值、限制与斜坡

0x6071 · Target torque（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Target torque 0x0003 INTEGER16 RW (RPDO) ✓ 0 —

0x6072 · Max torque（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Max torque 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 3500 P

0x6073 · Max current（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Max current 0x0006 UNSIGNED16 RW (RPDO) ✓ 8000 P

0x6074 · Torque demand（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Torque demand 0x0003 INTEGER16 RO ✓ 0 —

0x6075 · Motor rated current（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Motor rated current 0x0007 UNSIGNED32 RO — 2500 P

0x6076 · Motor rated torque（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Motor rated torque 0x0007 UNSIGNED32 RO — 1100 —

0x6077 · Torque actual value（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Torque actual value 0x0003 INTEGER16 RO ✓ 0 —

0x607A · Target position（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Target position 0x0004 INTEGER32 RW (RPDO) ✓ 0 —

0x607C · Home offset（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Home offset 0x0004 INTEGER32 RW (RPDO) ✓ 0 P

0x607D · Software position limit（ARRAY）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 number of elements 0x0005 UNSIGNED8 RO — 2 P
01 Min position limit 0x0004 INTEGER32 RW (RPDO) ✓ 0 P
02 Max position limit 0x0004 INTEGER32 RW (RPDO) ✓ 0 P

0x607E · Polarity（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Polarity 0x0005 UNSIGNED8 RW (RPDO) ✓ 0 P

0x607F · Max profile velocity（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Max profile velocity 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 2000000 P

0x6080 · Max Motor Speed（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Max Motor Speed 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 2000000 P

0x6081 · Profile velocity（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Profile velocity 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 100000 P

0x6083 · Profile acceleration（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Profile acceleration 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 5000000 P

0x6084 · Profile deceleration（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Profile deceleration 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 5000000 P

0x6085 · Quick stop deceleration（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Quick stop deceleration 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 5000000 P

0x6086 · Motion profile type（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Motion profile type 0x0003 INTEGER16 RW — 0 P

0x6087 · Torque slope（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Torque slope 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 500 P

0x6091–0x609A · 齿轮比、进给常数与回零

0x6091 · Gear ratio（ARRAY）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Number of entries 0x0005 UNSIGNED8 CONST — 2 P
01 Motor revolutions 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 1 P
02 Shaft revolutions 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 1 P

0x6092 · Feed constant（ARRAY）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Number of entries 0x0005 UNSIGNED8 CONST — 2 P
01 Feed 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 1000 P
02 Shaft revolutions 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 1 P

0x6098 · Homing method（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Homing method 0x0002 INTEGER8 RW (RPDO) ✓ 1 P

0x6099 · Homing speeds（ARRAY）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 number of elements 0x0005 UNSIGNED8 RO — 2 P
01 Speed during search for switch 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 30000 P
02 Speed during search for zero 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 30000 P

0x609A · Homing acceleration（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Homing acceleration 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 3000000 P

0x60A3–0x60C6 · 电流、插补与循环同步

0x60A3 · Profile jerk use（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Profile jerk use 0x0005 UNSIGNED8 RW — 0 P

0x60A4 · Profile Jerk（ARRAY）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Highest sub-index supported 0x0005 UNSIGNED8 RO — 0x02 P
01 Profile Jerk 1 0x0007 UNSIGNED32 RW — 0 P
02 Profile Jerk 2 0x0007 UNSIGNED32 RW — 0 P

0x60B0 · Position offset（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Position offset 0x0004 INTEGER32 RW (RPDO) ✓ 0x00000000 —

0x60B1 · Velocity offset（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Velocity offset 0x0004 INTEGER32 RW (RPDO) ✓ 0x00000000 —

0x60B2 · Torque offset（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Torque offset 0x0003 INTEGER16 RW (RPDO) ✓ 0x0000 —

0x60C1 · Interpolated data record（ARRAY）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 number of elements 0x0005 UNSIGNED8 RO — 1 范围 0–1
01 1st set-point 0x0004 INTEGER32 RW (RPDO) ✓ 0 —

0x60C2 · Interpolation time period（RECORD）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 number of elements 0x0005 UNSIGNED8 RO — 2 范围 0–2；P
01 Interpolation time period value 0x0005 UNSIGNED8 RW (RPDO) ✓ 2 P
02 Interpolation time index 0x0002 INTEGER8 RW (RPDO) ✓ -3 范围 -6–0；P

0x60C5 · Max acceleration（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Max acceleration 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 20000000 P

0x60C6 · Max deceleration（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Max deceleration 0x0007 UNSIGNED32 RW (RPDO) ✓ 20000000 P

0x60F4–0x60FF · 跟随误差、增益与数字 I/O

0x60F4 · Following error actual value（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Following error actual value 0x0004 INTEGER32 RO ✓ 0 —

0x60F6 · Current control parameter set（RECORD）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Highest sub-index supported 0x0005 UNSIGNED8 RO — 0x02 P
01 Current controller p-gain 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 0 P
02 Current controller i-gain 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 0 P

0x60F9 · Velocity control parameter set（RECORD）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Highest sub-index supported 0x0005 UNSIGNED8 RO — 5 P
01 Velocity controller p-gain 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 0 P
02 Velocity controller i-gain 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 0 P
03 Velocity controller d-gain 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 0 P
04 Velocity feed-forward 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 0 P
05 Acceleration feed-forward 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 500 P

0x60FB · Position control parameter set（RECORD）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Highest sub-index supported 0x0005 UNSIGNED8 RO — 0x03 P
01 Position controller p-gain 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 65000 P
02 Velocity feed-forward 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 1000 P
03 Acceleration feed-forward 0x0007 UNSIGNED32 RW ✓ 500 P

0x60FC · Position demand internal value（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Position demand internal value 0x0004 INTEGER32 RO ✓ — —

0x60FD · Digital inputs（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Digital inputs 0x0007 UNSIGNED32 RO ✓ 0 —

0x60FE · Digital outputs（ARRAY）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 number of elements 0x0005 UNSIGNED8 RO — 1 —
01 Physical outputs 0x0007 UNSIGNED32 RW (TPDO) ✓ 0 —

0x60FF · Target velocity（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Target velocity 0x0004 INTEGER32 RW (RPDO) ✓ 0 —

0x6502 · 支持的模式

0x6502 · Supported drive modes（VAR）

子索引 名称 类型 访问 PDO 默认值 备注
00 Supported drive modes 0x0007 UNSIGNED32 RO — 0x3FD —